Kampung Rawa Biru terbentuk dari serangkaian kejadian dan peristiwa masa lalu berdasarkan catatan tokoh masyarakat setempat. Sebelum mendiami kawasan saat ini, masyarakat Suku Kanum tinggal di tanah adat masing-masing hingga pada masa pemerintahan Belanda dikumpulkan di Kampung Yanggandur. Pada tahun 1952, Belanda membangun fasilitas pompa air di area rawa yang kini menjadi Kampung Rawa Biru.
Saat momen pembebasan Irian Barat tahun 1962, sebagian masyarakat Suku Kanum dari Kampung Weu diminta berpindah ke Kampung Yereu untuk melestarikan serta menjaga sumber air Rawa Biru. Sejak saat itulah Kampung Yereu bertransformasi nama menjadi Kampung Rawa Biru. Wilayah ini awalnya ditempati oleh klan marga Maywa, yang kemudian berkembang bersama marga Mbanggu, Dimar, dan Sanggra. Selanjutnya pada tahun 2010, sebagian masyarakat Suku Kanum yang bermukim di Papua New Guinea (PNG) kembali dan menetapkan permukiman di Dusun Yakiu (RT 3) dekat perbatasan Indonesia–PNG.